В средние века в странах романского языка народная тандевальная песня называлась балладой (от латинского «балло» — «танцую»). Произошла она от хороводных песен во Франции и Италии. Позднее у западно-европейских народов эта песня приобретает повествовательный характер, часто с драматическим и лирическим содержанием. Сочиняли баллады трубадуры и труверы (поэты-певцы), исполняли жонглеры, менестрели, барды .
В дальнейшем баллада широко распространилась в народном искусстве Англии и Шотландии. Утрачивая связь с танцем, она исполнялась как сольная песня с хором, повествуя о приключениях и самых различных событиях — эпических, драматических, фантастических, сатирических и т. д.
В середине XVIII в. появились стихотворные сборники шотландских народных баллад, под впечатлением от них создали свои баллады И. В. Гёте, И. Г. Гердер, Ф. Шиллер. Композиторы перекладывали их тексты на музыку -так появились вокальные баллады. Особенного расцвета они достигают в творчестве Ф. Шуберта. Одно из значительных вокальных сочинений композитора — баллада «Лесной царь» (на слова Гёте). Она передает драматическую сцену: скачущего на коне через ночной лес с больным, бредящим ребенком отца. Мальчику чудится сказочное существо гонящийся за ним и манящий к себе Лесной царь. Музыка пронизана тревогой, острым беспокойством, рождающимся благодаря ритму быстрой скачки, взволнованным репликам мальчика.
В русском искусстве баллады поначалу складываются в романтической поэзии. Этим жанром особенно увлекался В. А. Жуковский. Его баллады стали основой вокальных произведений в русской музыке.
Баллады не только создаются как самостоятельные сочинения, но и включаются в качестве вставных номеров в оперу, крупные музыкально-сценические произведения.
Рассказ Финна о своих приключениях, о волшебнице Наине в опере М. И. Глинки «Руслан и Людмила» (по поэме А. С. Пушкина) назван композитором балладой.
Ее отличает эпически-неторопливый повествовательный тон, близкий былинам. Разнообразное претворение жанр вокальной баллады получил у М. П. Мусоргского,
А. П. Бородина, Н. А. Римского-Корсакова и других композиторов.
С начала XVIII в. в Англии и других европейских странах распространилась балладная опера. Она содержала большое количество народных песен и представляла собой сатирическую комедию. Всеобщее признание этому жанру принесла «Опера нищих» (1728, текст Дж. Гея, музыка Дж. Пепуша) острая пародия на нравы английской аристократии.
Автор писал: «Высшие и низшие круги так похожи в моей пьесе, что трудно решить, подражают ли знатные джентльмены джентльменам с большой дороги, или джентльмены с большой дороги подражают знатным господам». Это балладная опера, опирающаяся на популярные мелодии и песни, пародийно использующая приемы оперы-сериа. Пьеса имела необычайный успех. Двести лет спустя к теме Гея обратился Б. Брехт, создавший «Трехгрошовую оперу» с музыкой К. Вайля.
Инструментальная баллада -- жанр, характерный для романтической музыки. Эпическая повествовательность соединяется в ней с драматическими картинами, лирическая взволнованность — с картинной живописностью. Таковы 4 фортепьянные баллады Ф. Шопена, навеянные образами родины, лирическими воспоминаниями о ней, событиями ее истории. Известны фортепьянные баллады Ф. Листа, Э. Грига.
В современной музыке получили распространение как вокальные, хоровые, так и инструментальные баллады.
Термин «баллада» иногда применяется в соединении с обозначением других жанров, указывая на определенные черты содержания произведений, — симфония-баллада Н. Я - Мясковского, концерт-баллада А. К. Глазунова для виолончели с оркестром.